【道路上の障害物を検出するための画像処理アプローチ】
ペーパー：2015-26-0006　公開日：2015年1月14日
本論文では一眼赤外線カメラを使用して道路上の障害物を検出するための画像処理手法を提示する。甌穴（おうけつ）とスピード抑止帯は道路上の2つの主要な障害であるため提案された方法はそれらの検出に主に焦点を当てている。画像フレーム内のそれらの存在が誤った結果を導く可能性があるため影は画像処理における大きな課題である。
影を補償するための簡単な方法が提案されている。インテルが開発したオープンソースのコンピュータビジョン（OpenCV）ではアルゴリズムの実装に使用されている。主要な目標用途分野領域は新興
国市場でのパワード2輪車分野であり甌穴とスピード抑止帯が事故になる原因がある。別の用途としては全地球測位システム（GPS）を介したインテリジェント・ナビゲーション情報を提供するためにクラウド上のポットホール情報をアップロードすることができる。
【色転送を利用し低照度強化した自動画像強調方法】
ペーパー：2015-26-0001　公開日：2015年1月14日
先進運転支援システム（ADAS）は、現代の車の中で最もの必然的な一部となっている。それらの使用はいくつかのケースでは規制により義務付けられている。それ以外の場合には車両の所有者はより安全性を自覚している。今日ビジョン/カメラベースのADASシステムが広く使用されている。しかしこれらのシステムの性能はカメラにより撮影された画像/ビデオの品質に依存していることに留意すべきである。
低照度は画質を劣化させる最も重要な要素の一つである。低照度下でのシステム性能を向上させるためにはまず、入力画像/フレームを強化することが必要とされる。本稿では自動的に近い理想的な状態にイメージを高めるであろう画像強調アルゴリズムを提案している。
これは目標の低照度画像/フレームに理想的な照明条件下で取得された画像から取られたマッピング機能によって達成される。提案手法は4つのステップa）前処理b）入力画像の粗いレベルのセグメンテーション、c）データベースから適切な画像を検索、d）適応色転送で構成されている。このアルゴリズムは様々な領域に適切な適応修正を行うので得られる画像の品質は低照明条件の下で良好である。またエントロピーとコントラストに基づく指標を用いて定量的評価を行っている。結果は広く使用されている従来の画像向上ツールの標準状態と比較したときにこの方法は量的にも質的にもより良好な実行が証明されている。
【セミアクティブサスペンション開発用ソフトウェア/ハードウェア•イン•ループ技術の使用】
ペーパー：2015-26-0007　公開日：2015年1月14日
車両のサスペンションシステムは、そのダイナミックなパフォーマンスを決定する基本的なコンポーネントである。これは、タイヤが路面との適切な接触にとどまることを確実にすると同時に、路面外乱に起因し発生する振動から車体とその乗客や有効積載量を分離するように設計されている。
乗り心地とロードホールディングの相反する要求の間の妥協でサスペンション設計には多くの時間のリード線の課題がある。ソフトサスペンションを有する車両は、懸濁液中の高い周波数から車体を分離するが、悪い道路保持につながるホイールの動きを制御するダンパの能力を低下させる。逆に、ハードサスペンションは、より多くのロードホールディングを提供するが、体にサスペンションの動きの多くを送り、提供する快適な乗り心地は少ない。
アクティブ/セミアクティブサスペンションの開発は、これらの両方のニーズに対処し、乗り心地の安全性と運転の喜びとなるロードホールディングの最適なレベルを提供している。
本論文では、セミアクティブサスペンション制御の開発を説明している。正式に道路データを用いて検証したveDYNA車両モデルは拡張スカイフック制御ロジックとPIDコントローラとセミアクティブサスペンションを開発するために使用される。実験的にセミアクティブサスペンションシステムを実現するために、MR（磁気レオロジー）ダンパーがここで使用されている。
制御ロジックはさらに最初にループ（SIL）技術におけるソフトウェアと後にループ（CHIL）技術におけるコンポーネントのハードウェアで検証されている。デジタル道路プロファイルの両方の技術の使用にサスペンションの特性を保持して乗り心地と路面の点で結果を分析するために行われている。 MRダンパーのSIL技術のモデルに使用されている。
ここで使用されている他の技術はセミアクティブ制御の設計、開発および検証は、より現実的な方法で行われるように、仮想および実験ツールの統合コンポーネントHILである。この開発では懸濁液を実際のMRダパーと車両のプロトタイプを必要とせずに車両開発サイクルの初期段階で行うことができる。この技術は車両の動的モデルがセミアクティブサスペンション制御ロジックと一緒にリアルタイムで実行して閉ループローディングリグ上の実際の物理的な構成要素を組み合わせることからなる。この技術は「ループ内のコンポーネントのハードウェア」（CHIL）と呼ぶことができる。
【後輪操舵を用いた避航操舵補助（ESA)の開発と制御】
ペーパー:2015-26-0004　発行日:2015-01-14
自律追突回避に向けた第一歩は、操舵による衝突を回避し、介入制動することで運転者に自然な支援の提供を開始することである。提案システムは、先に遅い動きと静止車両を検知し、追突・衝突を有するリスクを分類する。危険性が高い場合にのみ、制動による衝突を回避するための十分なスペースがある場合、システムは、個別の車輪の背面尖端角を操縦することによって障害物の周りで操縦する運転者を助ける。多くの研究はすでに後輪操舵において存在するが、衝突回避での後輪操舵の役割は偉大なる詳細においてまだ研究されていない。後輪操舵は低速車における敏捷性と車両の操作性を増加させ高速車における車両の安定性ために使用される。操舵輪操舵の制御設計の戦略を制動よりも効果的である高速追突の状況では、動的に更新される必要がある。ドライバの操舵と組み合わせた軌跡の最適制御に続く線形脅威評価及び経路計画は、操舵による衝突回避の有意な改善を示している。テスト車両モンデオは後輪操舵が静止し移動障害物との衝突回避のための異なる車両速度での試験を備えている。メートル法セットが車両の基本設計に対するパフォーマンスの改善を示すために作成されている。
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